各位高人：
    我们公司使用钉角机100多台，就是把木头用锯切成45度角，然后钉成直角框的设备。
是这样：原先钉角机使用的是单片机加步进电机来控制打钉。由于故障率和定位不是很准确，我们想改造成PLC加伺服电机控制。
原先的流程是这样的：机器打钉的速度分成6档可调，这个用PLC控制伺服驱动器可以实现。
问题是：机器还需要分5个位置，距离随意，可调，并且每个位置打钉个数为1——5个不等，也是随意。打钉每次完毕后，机器自动回到到原点，等待再次打钉。
请各位给个思路，程序如何编写才能实现？我准备用三菱PLC、伺服电机和伺服驱动器也准备使用三菱的，能否推荐一个型号？
谢谢大家！
原先步进电机型号：PK569-A, DC1.4A.  1.7欧。因为位置有限，又是原设备改造，请大侠推荐伺服电机的型号大小最好和这个步进电机接近。
再次感谢！

可以考虑用FX3U的PLC  

MR-J3的伺服