我所在单位有一台三维数控弯管机（台湾乔升），已使用多年。折弯是由一台伺服电机驱动的，PLC三菱Q系列，有定位模块，人机界面上能显示 折弯当前角度。
今天出现故障，折弯角度不准。自动工作中折弯机构设置40°，实际只走了30°左右，折弯回原点时撞到限位开关报警，观察当前角度值为3.2°。重新定义伺服原点，将10°定义为0°，在慢速情况下自动回原点还凑合，速度调高一点就会再次装限位开关，而且撞限位开关位置距离0°还是差好几度。
据个人经验分析，可能是编码器出现问题了，导致检测位置不准。请教大家如下问题：
1.PLC怎么知道的伺服电机当前位置呢？不论是手动点动还是自动，电机每动一点，屏幕的位置显示都会有变化，我记得以前接触的伺服都是接受脉冲就动，或者按所发脉冲数运动。脉冲发送完成同时伺服定位也就完成了。
2.由于程序有加密，没办法知道是怎样控制的，据我猜测，手动电动肯定是点一下就按固定频率发脉冲；自动定位肯定是靠脉冲串，但自动定位完成是伺服控制器给的还是PLC的脉冲发送完成信号给的就不知道了。但如果说是靠脉冲输出完成信号（PLC的标志位）触发，那么伺服电机正向旋转不到设定位置，反向回位超极限还未到伺服定义原点怎样解释呢？PLC发脉冲肯定是没问题的，那只能怀疑编码器反馈给伺服放大器的信号有误了？
2.伺服电机应该没这么脆弱，那这个故障现象出现的原因会有哪些呢？

请各位高手多费心思，坐等指教。顿首

什么的电机，不过编码器查下来你要怎么检查呢！