现用一台带制动的普通电机，一个增量式旋转编码器，一台三菱PLC，要求电机驱动皮带轮带动皮带进行定位控制，要求皮带的一个固定点能在任意设定位置停止，可任意正反转，考虑实际一些误差产生因素，如何编程才能做的误差控制到最小，麻烦各位大神能提供算法，急用！！非常感谢

1 在有些机械场合是可以的，比如在没有重力的情况下（水平传动是可以的），在提升设备时用电磁类的 制动器不适用，（因为电机得电之前，首先是电磁制动器松开，电机才启动，电机启动到有足够的力矩把负载提起，需要时间，这时因电机力矩不够，提升台会下滑，这时编码器也会发脉冲，PLC计数不准）
2 这种控制方式不能直接驱动皮带轮，速度过快惯性大，制动也需要时间，所以也会产生计数误差。（只能通过减速器，来控制）
3 在水平拖动负载，要计算出螺杆的螺距，和PLC的惯量（1个脉冲丝杆所转动的位置），然后与编码器产生的脉冲作比较，利用高速中断命令电机停下来，然后在制动。