Q_Motion控制器异常 异常码2021  
拆之前驱动器没有任何异常码

原来马达运转时有咔咔的声音，不是刚性过大发出的那种声音，就是摩擦的声音。
所以把马达给拆了，然后装回去后，送电就报2021：Encoder error3  软件的帮助里提示需要跟换伺服马达
疑问是 马达的构造不复杂啊，再装回去的时候没有闪失。
不知各位大大是否有这样的经历 ，可否告知小弟 解决办法，难道一定要换马达了么

这种情况我遇到过，可能是编码器或编码器线路的问题。