1。原点位置：旋转缸在原位，X缸在后限位，Y缸在上限位，吸盘在松开状态，原点指示灯绿灯亮。
2.工作流程：原点（按启动）——旋转缸砖90度停1S--------X缸伸出停1S-------Y缸下降停1S--------吸盘吸停1S-------Y缸上升停1S---------X缸退回停1S----------旋转缸旋转90度停1S------X缸伸出停1S----------Y缸下降停1S-----------吸盘松开停1S---------Y缸上升停1S------X缸退回停1S-------回原点
3.操作方式；由操作面板控制，分为手动方式和自动方式，其中手动方式又分为：
1.手动：将选择开关旋至手动，用各自得按钮使各个负载单独控制。
2.回原点：在该方式中，按回原点启动按钮时，系统自动回原点（如果系统未吸住工件，则直接回原点。如果机械手已经吸住工件，机械手必须要把工件放到目标后方可回原点。）
自动方式又分：1，单步运行，将选择开关旋在单步时，调试时每按一次启动，系统执行一个周期，中途按下停止键，则机械手停止。
2，自动运行，将选择开关旋在自动，按下启动，开始连续工作，
I/O分配如下：
X0----急停   X1-----旋转缸转   X2-----旋转缸回转   X3-----X缸伸出   X4-----X缸退回   X5------Y缸下降，X6---Y缸上升，X7----吸盘吸，X10----吸盘松开，X11----暂停，X12---旋转缸原位，X13-----旋转缸转位，X14----X缸后限，X15----X缸前限，X16---Y缸上限， X17----Y缸下限（X12----X17都是磁性接近开关），5档选择开关：X20手动，X21回原点，X22单步，X23单周期，X24自动，X25回原点启动，X26启动， X27停止。负载：Y0旋转电磁阀，Y1---X轴电磁阀，Y2---Y轴电磁阀，Y3---吸盘电磁阀，Y4---正常指示灯。
要求：不要用IST方便指令。
请哪位路过的大侠，帮忙解答。谢谢。

步进指令！！不难！！！自己好好想一下吧。