找不到st编程的教程，硬是自己摸索，一点一点抠出来的。
后来发现iQ-R 结构化文本(ST)编程指南就是教程，关于语法、其他手册上找不到的较难理解的结构变量都有示例。
完全st编程的中断写法好几天无从着手，把FXCPU结构化顺序指令篇看了一遍又一遍，才摸索出来，具体见工程附件。
工程是未完成的不完整工程，只是希望自己认为较难理解手册没提及的st编程方法对需要的同志有所帮助。

另外吐槽一下st编辑器，变量不能在程序里定义，只能在标签窗口定义，结构体成员引用不能单独设置字体颜色，这些都影响阅读。
总之，gx works2 的st编辑器比较简陋，但可阅读性已经比梯形图好多了。

复制代码 (***************************************************************************************************** * 程序“恒定扫描”设置 * M8039 = TRUE， 则程序为恒定周期扫描 * D8039 = 扫描周期, 单位为ms，最小恒定扫描周期为1ms *****************************************************************************************************) M8039 := TRUE; IF M8039 THEN     D8039 := 5; END_IF; (***************************************************************************************************** * 初始化 *****************************************************************************************************) EI ( TRUE );        (* 允许中断 *) IF M8002 THEN          FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO                 Tcnt[j] := -1;             END_FOR;     RST( TRUE, HmiKey_ManualOP );     RST( TRUE, bMode_Manual );     RST( TRUE, HmiKey_AutoPack );     RST( TRUE, bMode_Auto );     DownFill_FB_Call( );     VerticalSeal_FB_Call( );               BagFold_FB_Call( );      END_IF; (* 每包包装时间所需计数值 = 60000ms / 10ms / 预置包装速度，每分钟为60000ms，定时器为10ms *) TVal_Packing :=  6000 / Param_PresetSpeed; (***************************************************************************************************** * 清零 *****************************************************************************************************) IF( HmiKey_BagCnt_CLR ) THEN     MakeBagCnt := 0; END_IF; IF( HmiKey_PackingCnt_CLR ) THEN     PackingCnt := 0; END_IF;     (***************************************************************************************************** * 警报发生 * 报警锁，任何一种警报发生，自动包装都将停止运行 ****************************************************************************************************) IF( bAlarm_Lock_AutoPack = TRUE ) THEN          ZRST( TRUE, Y001, Y007 );     ZRST( TRUE, Y010, Y017 );     ZRST( TRUE, Y020, Y027 );                      FOR j := 0 TO 30 BY 1  DO                 Tcnt[j] := -1;             END_FOR;          END_IF; (***************************************************************************************************** * HMI按钮开关 *****************************************************************************************************) Key_Hmi_FB_Call(); (***************************************************************************************************** * 包装流程 * *****************************************************************************************************) IF( bMode_Auto ) AND ( bAlarm_Lock_AutoPack = FALSE ) AND ( HmiKey_FillPack[1]  OR  HmiKey_EmptyBagTest[1]  OR  HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN          IF( HmiKey_FillPack[1]  ) THEN         DownFill_FB_Call( hmi_key := KeyDownID,  pT_DownFillDly := Tcnt[ ID_DOWN_FILL_DLY ],   iX := iX_DownFill ); (* 下料 *)     END_IF;              IF( HmiKey_EmptyBagTest[1]  OR  HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN                  IF( PackingFlow = 0 ) THEN                                      SET( TRUE, bEnd_DownFill );             PackingFlow := FLOW_PULL_FILM;                                  END_IF;              END_IF;     VerticalSeal_FB_Call( bEnable := bServo_End );    (* 纵封 *)                  BagFold_FB_Call( bEnable:= bServo_End );          (* 折角 *)          ServoControl_FB_Call( pServoEnd := bServo_End  ); (* 伺服拉膜；指针参数，指向全局变量 *)          (* 真空箱闭合 *)     IF( bServo_End = TRUE ) THEN                  IF( Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] = -1 ) THEN                 Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] := Param_VcmBoxCloseDly ;             END_IF;                  IF( Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] = 0 )  AND ( bAlarm_GlassDoor = FALSE ) THEN                          Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] := -255;             Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] := Param_CutDly;             SET( TRUE, Y_VacuumBox_Y3 );                                  END_IF;                      END_IF;     (* 剪切包装膜 *)     IF( Y_VacuumBox_Y3 ) THEN                  IF( Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ]  = 0 ) AND ( bAlarm_GlassDoor = FALSE ) THEN                          Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] := -255;             Tcnt[ ID_BAG_CUT ] := Param_Cut;             SET( TRUE, Y_Cutter_Print_cylinder );                                END_IF;                      IF( Tcnt[ ID_BAG_CUT ]  = 0 ) THEN                          Tcnt[ ID_BAG_CUT ] := -255;             Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] := Param_Vacuum;             RST( TRUE, Y_Cutter_Print_cylinder );             SET( TRUE, Y_VacuumPump_Y5 );             SET( TRUE, Y_Vacuum_cylinder );                      END_IF;                        END_IF;     (* 包装袋抽真空、封口，恒温，冷却 *)     IF( Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] = 0 ) THEN           (* 抽真空 *)                  Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] := -255;         Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] := Param_HeatSeal;         SET( TRUE, Y_HoriSeal_cylinder );              END_IF;          IF( Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] = 0 ) THEN           (* 热封 *)         Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] := -255;         Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] := Param_SealKeep;         RST( TRUE, Y_HoriSeal_cylinder );     END_IF;          IF( Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] = 0 ) THEN           (* 恒温保持 *)         Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] := -255;         Tcnt[ID_SEAL_COOL ] := Param_SealCool;         SET( TRUE, Y_AirIn_cylinder );     END_IF;          IF( Tcnt[ID_SEAL_COOL ] = 0 ) THEN            (* 冷却等待 *)         RST( TRUE, Y_VacuumBox_Y3 );         RST( TRUE, Y_Vacuum_cylinder );         RST( TRUE, Y_AirIn_cylinder );         PackingFlow := FLOW_END;     END_IF;          (* 每分钟为60000ms，程序扫描周期为5ms，每分钟的计数值为60000 / 5 = 12000 *)     IF( Cnt < 11999 ) THEN         Cnt := Cnt + 1;     END_IF;              IF( PackingFlow = FLOW_END  ) AND ( HmiKey_FillPack[1]  ) THEN              MakeBagCnt := MakeBagCnt + 1;             (* 制袋计数 *)         PackingCnt := PackingCnt + 1;             (* 包装计数 *)         PackingSpeed := 12000 / Cnt;              (* 包装速度计算 *)         Cnt := 0;              END_IF;          IF( PackingFlow = FLOW_END ) AND ( HmiKey_EmptyBagTest[1]  OR  HmiKey_FillBagOne[1] )  THEN                  MakeBagCnt := MakeBagCnt + 1;             (* 制袋计数 *)         PackingSpeed := 12000 / Cnt;         Cnt := 0;                      END_IF;     (* 包装流程结束，复位定时器、伺服结束标志、制袋一个按钮 *)     IF( PackingFlow = FLOW_END  ) THEN                    PackingFlow := 0;         RST( TRUE, bServo_End );         RST( TRUE, HmiKey_FillBagOne[0] );         FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO             Tcnt[j] := -1;         END_FOR;                    END_IF;                  END_IF; (***************************************************************************************************** * 包装膜卷棍电机控制 * * 说明：接近开关的感应体是一个自由落体的金属横杆，由包装膜拉动其上下运动表示包装膜的松紧。 *       感应体运动到顶部，顶部金属感应开关动作，说明包装膜被拉紧，包装膜卷棍电机运转送膜； *       感应体运动到中部，中部金属感应开关动作，说明送膜已经足够，停止送膜； *       感应体运动到底部，底部金属感应开关动作，说明接近开关的感应体已经没有包装膜拉动其运动， *       或者送膜太多，感应体自由落体到底部 ****************************************************************************************************) IF bMode_Auto THEN          IF( ix_PackFilm_SensorTop  ) THEN                  SET( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 送膜 *)              ELSIF( ix_PackFilm_SensorMid OR ix_PackFilm_SensorBot )  THEN                  RST( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 送膜停止 *)              END_IF;        END_IF; (* 手动控制，放膜 *) IF HmiKey_ManualOP THEN          IF( HMI手动_放膜 ) THEN                  SET( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 手动送膜 *)              ELSE                    RST( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 );                  END_IF;      END_IF;

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引用

引用第1楼枫落云端于2019-06-27 17:11发表的  :
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楼主神人，把输出语句改写了。我说奇怪呢，明明我程序不是这样啊，原来是改写了。
不过我不喜欢软件自带的指令，尽量以C语言的格式来写，方便阅读。

只是看起来一个指令解决的事情非得写一IF ELSE，而且还出现双线圈提示。个人习惯

全是if else...而且还中英混搭，何必呢

还是习惯用FBD，ST编逻辑逻辑看着太累，出问题找半天，梯形图一竿子到底，不利于阅读。
变量在程序里输入完标签名称按F2就出来了，还行吧。

引用

引用第4楼两只橙于2019-06-28 10:06发表的  :
全是if else...而且还中英混搭，何必呢

混搭标签容易辨识，就是写的时候难受。
软件自带的指令与函数，逻辑开关写成一长串，怎么阅读啊。
写单片机程序习惯了，所以只用SET、RST这样简单的指令，主要便于阅读。

引用

引用第3楼枫落云端于2019-06-28 09:38发表的  :
只是看起来一个指令解决的事情非得写一IF ELSE，而且还出现双线圈提示。个人习惯

层主是大神。
OUT指令其实是照搬梯形图，优点是简洁。但一旦控制逻辑复杂，那读起来真是头晕眼花。
用条件语句来写的缺点就是条件为非时，线圈不能像OUT指令那样跟随条件变化，而要多出ELSE语句，是照搬单片机的C语言写法。
两种写法可谓各有优缺点。
至于双线圈警告，可以在选项设置里勾选“SET指令不是双线圈的检查对象”。

就可读性而言，除了个人习惯原因以外，就整体程序并没有说PLC编程语言有哪一种能完全碾压另外一种的说法，
关于梯形图、结构化还有ST的优劣各大论坛已经讨论过很多次了，这跟那个大佬发帖狠怼PLC垃圾，未来发展趋势是单片机天下
有异曲同工

混搭标签容易辨识，就是写的时候难受。
软件自带的指令与函数，逻辑开关写成一长串，怎么阅读啊。
写单片机程序习惯了，所以只用SET、RST这样简单的指令，主要便于阅读。

引用

引用第6楼nos001于2019-06-28 16:32发表的  :

混搭标签容易辨识，就是写的时候难受。
软件自带的指令与函数，逻辑开关写成一长串，怎么阅读啊。
写单片机程序习惯了，所以只用SET、RST这样简单的指令，主要便于阅读。

我知道..个人喜好吧。

我就是觉得你是直接把梯形图用if else翻译过来，而且一个条件就占一行，那屏幕得多大才够看，中英文混合写代码过程中还得频繁切换输入

谢谢分享