i80757498
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楼主  发表于: 2016-05-21 16:44
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就是请问下，在伺服的转矩模式下，速度不是不可以控制吗，如果需要在外界负载下走一定的距离L，那么我怎么告诉PLC我在转矩模式下走的距离到了并且执行接下来的程序，这个在负载下走一定距离的时候这个距离还是由脉冲控制的吗，还是别的控制呢？如果是脉冲控制的话，我怎么样才能从伺服中获取到这个脉冲信号让PLC的端口进行捕获计数呢？ 目前用的PLC是三菱fx1n的，da是fx1n-1da-bd，伺服是森创的st0150c的，这里先谢谢大家帮忙一下了~~
宋志扬
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1楼  发表于: 2016-05-21 16:53
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在位置下才能计算
楼主留言：
谢谢
zhoufall
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2楼  发表于: 2016-05-22 11:37
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转矩模式  位置不能控制，速度也不能控制？
楼主留言：
速度不能控制的
微乎微乎至于无形  神乎神乎至于无声
祥子_lead
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3楼  发表于: 2016-05-22 12:09
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可不可以考虑混合控制？
楼主留言：
我目前就是用的混合控制，是位置+转矩的，但是在转矩模式下的位置我确定不了
liuhuoaaa
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4楼  发表于: 2016-05-22 17:26
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转矩模式下没法控制距离！要在位置控制模式下才行！
楼主留言：
好的，我再看看谢谢
teng1314
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5楼  发表于: 2016-05-22 23:11
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混合控制
楼主留言：
谢谢
bogegongkong
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6楼  发表于: 2016-05-23 08:35
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在转矩控制模式下，伺服走的距离和速度取决于外部的负载转矩，伺服给出的转矩大于负载转矩，伺服电机正转；伺服给出的转矩小于负载转矩，伺服电机反转；等于，停止不动。在转矩控制模式下，伺服电机如果转动，速度会越来越快，所以转矩控制一定要做速度限制（速度大于一定值，降低或加大转矩输出，以求得与外部负载平衡）。
如果要知道外部伺服电机走的距离，可以用PLC高速计数器接受伺服驱动器输出的编码器脉冲信号（一般驱动器都有这个脉冲信号，还要根据最大转速计算下脉冲频率，考虑是PLC本体上高速计数是否能接受）
楼主留言：
谢谢你的解答，我还想请问下就是那PLC抓取伺服的Z脉冲是怎么计算的呢？因为Z脉冲不是转一圈加一吗，那我怎么确定我的Z脉冲是原点脉冲，如果没有近点狗的情况下？
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petercai
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7楼  发表于: 2016-05-23 08:45
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伺服一般都有转矩和位置控制模式
楼主留言：
谢谢
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yerong
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8楼  发表于: 2016-05-23 08:50
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通讯控制伺服 这些都不是问题：
位置可以从伺服驱动器读回来
扭力可以从伺服驱动器读回来
速度可以从伺服驱动器读回来
...
一般伺服驱动器分频输出信号是差动输出 FX1N plc无法接收
楼主留言：
可以用单片机中转吗？
huiyang
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9楼  发表于: 2016-05-24 14:10
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伺服上有编程器反馈的。取出来接到PLC高速计数口，可以算出位置。但是[你这个PLC不能直接接收这个信号，中间要加转换器几十元很便宜的，另外FX1N高速口查下有多少K？能不能满足
楼主留言：
谢谢