看说明书上说，目标位置减去当前位置，正数驱动方向，负数不驱动，但是我不管给什么位置，方向都没驱动，监控D8140里面的数据是正常的

有的，我今天也这样玩了一天，假如你第一个驱动当前D8340为0，启动后D8340从0开始（步进指令），完成了目标，比如K10000，此时Y4为ON，伺服电机正转，目标到达后M8029为ON，然后转下一条，假如第二条目标值为K0或K5000，那么这时候Y4为OFF电机反转，D8340的值从10000一直减少到达目标值后电机停止。这就是我今天试验出来的结果，我用ES伺服做了一千次往返试验（反转那条也用DDRVA目标值为K0），没有任何偏差。我准备用这种方法做我之前提出来的项目：http://www.ymmfa.com/read-gktid-1383083.html

指令自己就能判断的，你要看你的指令格式有没写对。

  今早我又改了一下程序（我这都是最单间的测试程序），用DZRN回原点指令，启动后D8340都是从离开了接近开关X0后才开始计脉冲数，比定的多走了十多个毫米，假如我反X0断开后再启动，则计数就会马上开始加数，我也不知道为什么，DDRVA和DZRN都很精准，不知道为什么，请知道原因的师傅解释一下，我想用DSZR回归，但是高速输入点也捕捉不到Z相开路集电极脉冲信号，就是用计数器和高速计数器C235，信号输入口用的是X0，也没有看到计数器有任何反应，不知为什么。难道我的ES伺服驱动器有问题？

终于捕捉到了零点Z相脉冲了,只是如果X0还接在那里，在DDRVA前进过程中过那X0时D8340还是在离开X0后才开始累加，不知何原因，希望高手解释。

我找到原因了，因为我用步进，所以回原点的时候自己加了方向，导致出现了类似双线圈的情况（检查程序是没有问题的），改了就好了