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青年加油
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楼主  发表于: 16天前
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发那科机器人报警代码 H0ST-208  SM:还没有连接     H0ST-209  SM:连接已强制结束

然后他是和海康相机走的MODBUS TCP/IP,是一个类似于孔定位打螺丝的设备,而且相机给的偏移数据在显示器上查看都是对的,但是机器人这边寄存器收到的数据跟相机的不一样,而且还很大      

网线,交换机端口,交换机都换过了,本来接地没接,又把接地接上,

他这个报警,很不稳定,有时候机器人断电重启就好了,有时候自己就好了,有时候上步程序定位,走的位置都没问题,下一步就报警,连接已强制结束

工控达人1
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1楼  发表于: 15天前
不清楚,先回复,保持热度
新人驾到
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2楼  发表于: 15天前
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断开连接问题,发那科2个端口,之前用了端口#1,通过交换机跟plc和视觉联机,现在增加了端口#2,直接和视觉联机,端口#1只和plc连接,因为视觉和plc之间不通讯,端口#2的网段也和端口#1分开,不在同一网段

现在的报警暂时还会出现几次,很少了,

然后机械手接收数据的问题是因为相机没法送出来,在电脑用socket调试助手试了,发送后,机械手能接收到

然后就觉得视觉没法送出来
然后视觉用调试助手也是了,也是没问题(这是视觉厂家远程试的),但是,再次连接走了一遍拍照程序,,,,,,,,接收到了

那到底是谁的问题呢,,,,,,,不知道咯,好了就行啊
工控达人1
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3楼  发表于: 15天前
感谢LZ分享,学习了
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4楼  发表于: 14天前
数据现在传输没问题了,改了机器人这边视觉拍照的程序,但是昨天通讯方面没出过问题,今天又出现了,很不稳定,总会出现,208报警,还没有连接
青年加油
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5楼  发表于: 14天前
现在寻求广大能人义士,能来现场给看看解决一下这个问题,费用问题可以聊,地点是青岛
guafa58
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6楼  发表于: 10天前
我都是用 PLC做过渡,没这样用过,觉得这样用反而麻烦
tkggtdkjpl
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7楼  发表于: 10天前
这是你机器人程序的逻辑有问题,
你一开始图1第9行就是断开连接,断开连接的前提条件是已建立socket连接,才能在断开连接
把这一行往后移,移到数据已处理完或删除试试

正常的逻辑是
建立连接
送送数据请求
接收数据
处理数据
断开连接,正常说是不用断开连接
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cstw18
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8楼  发表于: 9天前
引用
引用第7楼tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33发表的  :
这是你机器人程序的逻辑有问题,
你一开始图1第9行就是断开连接,断开连接的前提条件是已建立socket连接,才能在断开连接
把这一行往后移,移到数据已处理完或删除试试

正常的逻辑是
.......

这么写没问题的,正常情况就应该这么写。
gxtmdb82164
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9楼  发表于: 8天前
大概率还是通信配置导致的,看看有没有什么地方配了比如modbusTCP 超时时间、心跳包之类的参数,小日本的东西特别是网络这块,要么不按照标准来自己搞一套,要么生搬硬套标准不考虑实际情况,反正就不好用。

还有就是,现在的机器人大部分都支持跑后台程序,通信最好还是放在后台跑,因为机器人和PLC 不一样,几乎所有的机器人前台程序都是阻塞模式的,特别是运动指令执行要好久,这样导致通信的发起和处理很多时候时机不好,又是modbus TCP这种强实时性和可靠性的协议。

放后台跑,意味着随时随地和外设保持通信,即使发生通信错误,也可以靠轮询在下一次通信的时候把数据补回来,而且因为单独写通信的程序,可以做更多的检查和通信错误处理,就像前面说的,modbus TCP并不是完全可靠的,但是靠速度和轮询,可以在偶发故障的时候完全不影响运行。
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10楼  发表于: 8天前
引用
引用第7楼tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33发表的  :
这是你机器人程序的逻辑有问题,
你一开始图1第9行就是断开连接,断开连接的前提条件是已建立socket连接,才能在断开连接
把这一行往后移,移到数据已处理完或删除试试

正常的逻辑是
.......



是,我就是把断开连接下移到最后一步才好的
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11楼  发表于: 8天前
引用
引用第8楼cstw18于2025-08-06 15:23发表的  :

这么写没问题的,正常情况就应该这么写。

  

但是我改了之后   确实就好了
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