yxzhishou
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楼主  发表于: 2021-01-21 17:19
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      我有一条环形链条载具线,伺服+行星减速机+大小同步轮带动的, 每次定格走的距离理论上是一样的,但因为是链条,所以实际每次都会有点偏差;

我在想能不能这样控制,回好原点后,每次发多于理论距离的定量脉冲,然后当接近理论位置时均减速,这样低速的走,直到碰到光电信号就停.

现在动作是先高速走95%的距离然后切低速再一直走到光电停,这样高低速切换时明显有个停顿.

      我好几年没编程了,当年也没用过L系列,特地来这里请教各位大侠,谢谢.
suegu2
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1楼  发表于: 2021-01-21 21:04
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减速时间加大，算好脉冲量直接定位，使得正好要快减速完成的时候碰到光电，然后直接停止就不会有停顿啦
yxzhishou
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2楼  发表于: 2021-01-22 08:13
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感谢! 我发电气工程师尝试一下.
天空流星
SZ-CL
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3楼  发表于: 2021-01-22 08:46
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伺服+行星减速机+大小同步轮+链条，只要不打滑，是不会有偏差的，只会有正反间隙，建议再算下脉冲是否正确，是否有按减速比算脉冲有余数的情况，做过相似的，还是蜗轮蜗杆减速机，回一次原点跑一天都没问题