直流驱动器与我们常用的变频器有很多区别，其中最需要注意的是：相对与变频器可以使用制动电阻放电而言，驱动器是通过反馈电网来释放电能，所以在驱动器没有完全停止工作的情况下断开其主回路与电网的连接是非常危险的（容易造成原件的损坏）！在程序中最好尽量让驱动器自己控制其主回路与电网的连接与分断。

ABB直流驱动器需要独立供给220V控制电源。控制电源接通后即可进行参数的设置、存取，无需上端主电投入。

参数初始化，通过设置ApplMacro (99.08) = Factory 和 ApplRestore (99.07) = Yes来把所有参数设定为缺省设置。可以通过MacroSel (8.10)来确认。

设置电机参数，M1NomVolt (99.02) ， M1NomCur (99.03) ，M1BaseSpeed (99.04)，NomMainsVolt (99.10)和M1NomFldCur (99.11)

必要的自整定
1.     励磁电流调节器自整定。
自整定前设置FldCtrlMode (44.01) ， M1NomFldCur (99.11) 和M1UsedFexType (99.12)。
FldCtrlMode (44.01)：电机磁场的控制方式，一般用到的有两种，分别是0＝fix，
1＝EMF。两种控制方式的区别在于是否支持弱磁，fix为恒磁通控制、无弱磁。Emf为可变磁通，弱磁有效。
M1NomFldCur (99.11)：电机额定磁场值，铭牌参数。
M1UsedFexType (99.12)：电机磁场类型，一般使用的有三种，0＝notused，1＝onboard，2＝fex－425－int。使用外部励磁时选择0，使用内部励磁时根据型号选择1或2.

设置好参数后进行以下步骤：1，将DCS800转换到本地控制模式。2，设置参数ServiceMode (99.06) = FieldCurAuto，且在20秒内将直流模块设置为合闸。

若自整定失败，屏幕将显示A121 AutotuneFail，可以通过参数9、11来查看原因。

完成自整定后可检查参数：M1KpFex (44.02)，M1TiFex (44.03)和M1PosLimCtrl (45.02)。
注意：在进行该自整定时有可能出现电枢电流不为零的故障，可以将电枢上端接触器断开来解决该问题。

2.     电枢电流调节器自整定。
自整定前设置TorqMax (20.05)， TorqMin (20.06)，
M1CurLimBrdg1 (20.12)，M1CurLimBrdg2 (20.13)和M1NomCur (99.03)。
TorqMax (20.05)，TorqMin (20.06)分别为正反向的最大力矩限幅，起升机构一般改为200％－250％。
M1CurLimBrdg1 (20.12)，M1CurLimBrdg2 (20.13)整流桥正反向桥电流限幅，起升机构一般设为200％－250％
M1NomCur (99.03)：电机额定电枢电流，铭牌参数。

设置好参数后进行以下步骤：1，将DCS800转换到本地控制模式。2，设置参数ServiceMode (99.06) = ArmCurAuto，且在20秒内将直流模块设置为合闸并运行。

若自整定失败，屏幕将显示A121 AutotuneFail，可以通过参数9、11来查看原因。

完成后检查参数M1KpArmCur
(43.06) ， M1TiArmCur (43.07) ， M1DiscontCurLim (43.08) ， M1ArmLim
(43.09)和M1ArmR (43.10)

3.    速度反馈自整定。
自整定前设置参数：M1SpeedMin (20.01)， M1SpeedMax(20.02)，M1EncMeasMode (50.02)，M1SpeedFbSel (50.03)， M1EncPulseNo(50.04) ， M1NomVolt (99.02) 和M1BaseSpeed (99.04)。

M1SpeedMin (20.01)， M1SpeedMax(20.02)分别为正反转的速度给定限幅，按照需求设置。
M1EncMeasMode (50.02)，电机1编码器测量方式。一般选用0 = A+/B Dir
M1SpeedFbSel (50.03)，电机1速度反馈方式，一般使用的两种为0＝emf，1＝encoder。其中0为驱动器内部电压计算值反馈，1为编码器反馈。
   M1EncPulseNo(50.04)，电机1编码器脉冲数。
   M1NomVolt (99.02)，电机电枢额定电压，铭牌参数。
   M1BaseSpeed (99.04)，电机额定转速，铭牌参数。例：铭牌为750－1500 则该参数设为750.
  
设置好参数后进行以下步骤：1，将DCS800转换到本地控制模式。2，设置参数ServiceMode (99.06) = SpdFbAssist，且在20秒内将直流模块设置为合闸并运行。

若自整定失败，屏幕将显示A121 AutotuneFail，可以通过参数9、11来查看原因。

完成后检查参数M1SpeedFbSel(50.03)。

4.    速度调节器自整定。
自整定前设置参数：M1SpeedMin (20.01)，M1SpeedMax (20.02)， ZeroSpeedLim (20.03)， AccTime1 (22.01)，DecTime1 (22.02)和M1BaseSpeed (99.04)].
   ZeroSpeedLim (20.03),零速值，一般为抱闸转速。
AccTime1 (22.01)，DecTime1 (22.02)，加减速时间。

设置好参数后进行以下步骤：1，将DCS800转换到本地控制模式。2，设置参数ServiceMode (99.06) = SpdCtrlAuto，且在20秒内将直流模块设置为合闸并运行。

若自整定失败，屏幕将显示A121 AutotuneFail，可以通过参数9、11来查看原因。

完成后检查参数KpS (24.03)和 TiS (24.09)。



5.    弱磁调节器自整定。
   自整定前设置参数：M1SpeedMin (20.01)， M1SpeedMax (20.02)，M1FldMinTrip (30.12) ， FldCtrlMode (44.01) ， M1NomVolt (99.02) ，M1BaseSpeed (99.04) 和 M1NomFldCur (99.11)
   M1FldMinTrip (30.12)，磁场欠流跳闸值。弱磁时需适当调整。
  
设置好参数后进行以下步骤：1，将DCS800转换到本地控制模式。2，设置参数ServiceMode (99.06) = EMF FluxAuto，且在20秒内将直流模块设置为合闸并运行。

若自整定失败，屏幕将显示A121 AutotuneFail，可以通过参数9、11来查看原因。

   完成后检查参数KpEMF (44.09)，TiEMF (44.10) ， FldCurFlux40 (44.12) ， FldCurFlux70 (44.13) 和FldCurFlux90 (44.14)。

调试中可能用到滴参数：
10组参数，起动/停止的选择
10.01  commandsel（控制方式选择），通讯控制时选择1＝mainctrlword
10.02  direction（旋转方向），电机旋转方向有两个给定源，一个是本参数定义的地址的状态，一个是通讯给定时速度值的符号。两个给定源同时有效，叠加计算。
10.03  reset（故障复位）。
10.06  motfanack（电机风机应答），需要时使用，偶们公司一般不用。
10.08  off2（急停/自由停车），需要时使用，偶们公司一般不用。
10.09  E stop（紧停），需要时使用。
10.10  Parchange（参数通道），切换宏1宏2、电机1电机2参数。两个机构共用一驱动器时使用。注意：电机1电机2参数切换时可以在rdyon，rdyrun状态下，宏1宏2切换只能在rdyon状态下。
10.15  on/off1，合闸命令，非通讯控制时需设置。
10.16  startstop，运行命令，非通讯控制时需设置。
10.20  convfanack，驱动器风机应答，按图纸设置。
10.21  maincontack，驱动器主接触器应答，按图纸设置。
10.25－10.35 为10组前面参数的取反设置，紧停信号可以使用。

11组参数，速度给定
11.03    ref1sel，速度给定值1输入信号。模拟量控制时该参数需要更改。

13组参数，模拟量给定时需要做相应的设置。

14组参数，该组参数为数字量输出设置，每两个参数决定一个输出信号，前一个决定索引，后一个决定序号。例：需要将第一个数字输出量设置为运行信号，则需将14.00设为802，14.01设置为8.表示该输出量由参数802的第8位决定。




16组参数，系统控制输入
16.02    parlock（参数锁），16.03  syspasscode(系统密码) 参数上锁滴参数。
16.05    macrochangemode（宏切换模式），该参数决定是切换宏还是切换电机参数。
       电机2参数在49组中设置。
16.09    usi sel（用户接口选择），设置参数前需将此参数改为1＝extended（长参数）

20组参数，限幅值
20.01    m1speedmin（电机1最低速度），电机反转的最大转速。
20.02    m1speedmax（电机1最高速度），电机正转的最大转速。
20.03    zerospeedlim（零速极限值），抱闸转速。
20.05  torqmax（最大转矩），正转时的转矩限幅值。起升机构需改大。
20.06  torqmin（最小转矩），反转时的转矩限幅值。起升机构需改大。
20.12  m1curlimbrdg1（电机1正桥电流限幅），起升机构需改大。
20.13  mlcurlimbrdg2（电机1反桥电流限幅），起升机构需改大。

21组参数，启动/停止
该组参数主要设定各种情况下的停车方式，有必要时可以更改紧停时的停车方式。
21.18  fldheatsel（磁场加热选择） 该参数与44.04一起使用可以实现静止时磁场减少功能。

22组参数，速度斜坡
22.01    acctime1（加速时间1）根据机构不同设置。
22.02    dectime1（减速时间1）根据机构不同设置.
22.05      shapetime（平滑时间）功能相当与G7中的S曲线。
22.09    acctime2（加速时间2）需要切换加减速时间时设置（切换电机）。
22.10    dectime2（减速时间2）需要切换加减速时间时设置（切换电机）。
22.11    ramp2select（斜坡2选择）需要切换加减速时间时设置（切换电机）。

30组参数，主要设定一些保护的参数
30.01、30.02、30.03 这三个参数为一组，设定堵转保护功能。
30.08  armovrvoltlev（电枢电压过压等级），适当的设置。
30.09  armovrcurlev（电枢电流过流等级），适当的设置。
30.12  m1fldmintrip（电机1磁场欠流值），适当的设置，弱磁时需要更改。
30.14、30.15 这两个参数为一组，编码器反馈故障相关设定。当无论如何换A+、B+仍然在电机启动时报极性错误可试修改这两个参数。

34组参数，控制盘显示。
该组参数可修改控制盘上显示的参数，需要时修改。

42组参数，制动逻辑控制。
42.01    m1breakctrl（电机1制动控制）设为1＝on 开启制动逻辑控制
42.02    m1breakacksel（电机1制动确认延时）若制动器有检测限位，可将限位接入检测。
42.03    m1breakdly（电机1制动延迟）该参数对启动和停止时速度调节均有效，适当增大可保证抱闸时的转矩，也可降低启动时的电流。
42.04    m1breakflttime（电机1制动故障时间）当制动器应答启用时，在该参数设定的时间内制动开启命令和制动确认信号可以不同而不引起制动故障。
42.07    strttorqrefsel（起动转矩给定选择）一般设置为2＝strttorqref，也可设为        模拟量输入。
42.08    strttorqref（起动转矩给定）当42.07设置为2＝strttorqref时有效，适当的设置。

44组参数，励磁有关参数。
44.01    fldctrlmode（磁场控制方式） 无需弱磁时选择0＝fix，需弱磁时选择1＝emf
44.04      m1fldheatref（电机1磁场加热给定值）该参数与21.18一起使用可以实现静止 时磁场减少功能

49组参数，电机2相关参数，选用电机切换功能时使用该组参数。

50组参数，速度测量相关参数
50.01.    m1speedscale（电机1最大速度），该参数为内部速度换算值20000对应的速度。
        调试提示：
− 将 M1SpeedScale (50.01) 设置为最大速度
− 将 M1BaseSpeed (99.04)设置为额定速度
− 将 M1SpeedMax (20.02) / M1SpeedMin (20.01)设置到 ±最大速度
50.02．m1encmeasmode（电机1编码器反馈方式），一般选择选择0＝a＋b dir
50.03  m1speedfbsel（电机1反馈方式），相应的设置。

51组参数，总线参数。该组参数不需设置，通讯控制时自动从网络节点读取，可以用来检查通讯是否联通。

90组参数，数据集接受地址。驱动器接收的通讯字设置。

92组参数，数据集发送地址。驱动器发送的通讯字设置。

98组参数，选件参数。常用参数98.02 现场总线通讯模块 一般使用1＝fieldbus

99组参数，电机参数。

通讯交换数据的设置：
通讯给变频器的前两个字和通讯读的前两个字分别为：控制字，速度给定，状态字，速度反馈。这4个字是默认的，不需要改变参数。
送给变频器的其它字需设置，比如送去的第三个字为辅助控制字，则将5105设置为702，从变频器读的其它字也需要设置，比如读的第三个字为电枢电流，则将5106设置为6，再将92.03设置为106即可。

两个机构共用时的问题：
因为无论是切换电机参数还是切换用户宏，均需要某个地址的上升沿、下降沿来切换。故有可能存在如下情况：上升、下降沿给进的时候驱动器不允许切换参数，当允许的时候就没有上升沿、下降沿给入，相当于参数并没有切换，但外部电机已经切换。对于常用的起升机构与行走机构切换是非常危险的！而驱动器又没有可否切换参数的标志位，故需要读出一些有关宏的标志来做保护。可用的标志位：8.02的第三位，第四位，第十二位。

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